C'est la période historique qui s'étend de l’invention de l’écriture jusqu’à la chute de l'Empire Romain d'occident en 476. Durant cette période, de nombreuses innovations concernant le chauffage font leur apparition. Celles-ci sont liées en grande partie à la grande maîtrise de technique de construction des bâtiments et améliorent fortement le niveau de vie des Romains.
Les villas ou fermes romaines étaient composées de deux parties :
- la pars urbana : la partie résidentielle où logeait le maître,
- la pars rustica : la partie agricole.
Les pièces d'habitation de la villa, étaient munies d’un chauffage qu'on appelle hypocauste.
Des esclaves alimentaient un four extérieur avec du charbon de bois et l'air chaud qui s’y produisait était envoyé, par des canalisations, sous les sols et dans les murs, ce qui permettait de chauffer confortablement l’habitation.